Paso 20: reacción
Motores paso a paso están diseñados para movimientos precisos, y los motores de 28BYJ-48 en este proyecto dan 2048 pasos por revolución cuando en modo de 4 pasos. Sin embargo, la limitación a la precisión de dibujo viene de Etch A Sketch sí mismo. Puede haber deslizamiento en los motores paso a paso y holgura en el mecanismo interno de dibujo de Etch A Sketch. Funcionando los motores a un ritmo lento y constante elimina el deslizamiento, pero la reacción debido a parafina en el EtchASketch dibujo hace el mecanismo dibujo patrones repetibles y un desafío.
Teniendo holgura en cuenta: Si mueves dibujo lápiz adelante 250 lo, luego pasos atrás 250, la aguja no acabará donde empezó. En su lugar necesita moverse un poco más lejos en el atrás dirección para tener en cuenta para el contragolpe. Es incluso más complicado que eso, porque si se mueve horizontalmente hacia delante y hacia atrás la reacción será diferente si avanzar, luego hacia arriba, luego hacia atrás, y el efecto puede variar en base a la longitud del dibujo de líneas. No sólo la dirección de la materia de dibujo, sino la magnitud de la reacción será diferente para diferentes bocetos de un grabado. Es difícil compensar esta contradicción. La clase EtchABot contiene un conjunto de parámetros de reacción horizontal y vertical que se puede ajustar dinámicamente el código. Cuando el EtchABot dibujo función detecta que ha cambiado la dirección del movimiento, trata de compensar mediante la adición de pasos adicionales en la nueva dirección a tomar el relevo de la reacción. Este método funciona razonablemente bien en ciertas circunstancias, tales como dibujo de líneas horizontales y verticales y no particularmente bien al dibujar líneas curvas. El bosquejo de espirógrafo establece los parámetros de reacción a cero por ello.
En las imágenes sobre la misma imagen se ha señalado dos veces. La imagen de arriba ha sido dibujada con una corrección de la reacción de [0,0] y la imagen de fondo se ha dibujado con una corrección de la reacción de [120.120] para la comparación. Se puede ver en las imágenes con corrección de la reacción, líneas unen los bordes mejor y redondos son más redondos, pero haz "topes" en las asíntotas horizontales y verticales de cada curva donde cambia la dirección del motor de pasos horizontales o verticales.
