EVITA el obstáculo autónoma (5 / 5 paso)

Paso 5: Programa:-

const int loopPeriod = 20;

loopdelay largo sin signo = 0;

const int sensor = 12; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO DE SENSOR ENTRADA/SALIDA

const int bp1 = 7; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

const int bp2 = 8; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

const int bp3 = 4; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

const int bp4 = 2; PIN DE SALIDA DEL ARDUINO PARA LAS ENTRADAS DE MOTOR

ultrafondista int;

int ultraDuration;

void setup()

{

Serial.Begin(9600);

pinMode (bp1, salida);

pinMode (bp2, salida);

pinMode (bp3, salida);

pinMode (bp4, salida);

}

void loop()

{

if(Millis() - loopdelay > = loopPeriod)

{

readUltrasonicSensors();

motorstate();

loopdelay = millis();

}

}

void readUltrasonicSensors()

{

pinMode (sensor de salida);

digitalWrite (sensor, baja);

Delay(2);

digitalWrite (sensor, alta);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite (sensor, baja);

pinMode (sensor de entrada);

ultraDuration = pulseIn (sensor, alta);

ultrafondista = (ultraDuration/2) / 29;

}

void motorstate() / / función de CONTROL del MOTOR

{

Si ((ultraDistance > 15) || (ultrafondista < 0))

{

digitalWrite (bp3, LOW);

digitalWrite (bp1, HIGH);

digitalWrite (bp2, HIGH);

digitalWrite (bp4, LOW);

}

otra cosa

{

digitalWrite (bp1, HIGH);

digitalWrite (bp2, LOW);

digitalWrite (bp3, LOW);

digitalWrite (bp4, HIGH);

}

}