Paso 13: Servo Control
Voy a hablar brevemente acerca de cómo controlar el servo para probar y crear el movimiento de las piernas aquí en caso de que desee crear su propio algoritmo de movimiento. Hay dos maneras principales para probar y modelo completamente el movimiento de los servos antes de implementan.
El primer método que es para conectar el controlador de servos Mini Maestro directamente al el ordenador y uso el Software de centro de Control Maestro para crear el movimiento de las piernas. Este es el método más fácil de los dos.
El segundo método es el control del servo a través de Node.js en la frambuesa Pi 2. En esencia, el Raspberry Pi 2 utilizar una biblioteca del maestro ( https://github.com/omcaree/node-pololumaestro.git) creada por omcaree para comunicarse con el controlador de servos Mini Maestro. Debe tener toda la biblioteca de Node.js necesaria que menciono en Preparando la frambuesa Pi 2 en orden para que funcione. A continuación es un ejemplo de código javascript usando Node.js para controlar el servo.
Lo que suelo hacer es simular el movimiento de las piernas en el ordenador primero. Esto le dará una secuencia de posiciones de servo en microsegundos. Desde allí veo el número y ver si puedo com para arriba con un algoritmo a implementar en Node.js.
