Fijibot (5 / 6 paso)

Paso 5: El programa

Misión principal de Fijibot es encontrar "comida". Su alimento es la luz para cargar sus baterías mediante el panel solar en la espalda. Utilicé cuatro fotorresistores montados en soportes de LED (de frente, derecha, izquierda y superior) que le ayudara a encontrar el lugar más brillante en la habitación. El bucle principal del programa compara los valores de las resistencias de cuatro y se mueve hacia la luz. Una vez que ha encontrado el lugar más brillante (su resistencia superior ve más luz), se detiene y disfruta de la comida gratis!

Buscando luz cargar sus baterías, Fijibot evita chocar cosas mediante ecografía (a través de un sensor Ping). El bucle principal del programa es verificar constantemente obstáculos dentro de un intervalo especificado (30 pulgadas). Si algo es detectado, Fijibot se detiene, mira a izquierda y derecha (usando un servo estándar de la paralaje) y decide qué dirección es clara. Si él ha bloqueado hacia adelante, izquierda y derecha backup durante medio segundo y vuelva a intentarlo.

El código fuente está disponible en https://github.com/mikesoniat/Fijibot