Frambuesa Pi y ROS (robot Operating System) (4 / 5 paso)

Paso 4: Tutoriales ROS

Vamos a repasar cómo publicar un mensaje en el roscore luego suscribirse a ese mensaje. Este concepto es básico el sistema ROS que nos da una manera dinámica para publicar o recibir datos para controlar nuestros proyectos robot y obtener datos de ellos.

Con roscore en un terminal abierto otra terminal y copiar y pegar

rosrun roscpp_tutorials hablador

Esto debería empezar a publicar algo como esto

[INFO] [1358365440.794845809]: Hola mundo 0
[INFO] [1358365440.895024702]: Hola mundo 1
[INFO] [1358365440.995006238]: Hola mundo 2
[INFO] [1358365441.095000473]: Hola mundo 3
[INFO] [1358365441.195000082]: Hola mundo 4

Luego abrir otro terminal y copiar y pegar

rosrun roscpp_tutorials oyente

Esto debe de salida los mismos datos que muestra el primer terminal

Ahora vamos a tener una idea de lo que está sucediendo dentro de la roscore mediante el uso de rxgraph para mostrar los nodos y los mensajes que se están ejecutando en nuestro sistema. Abrir una nueva terminal entonces copiar y pegar

rxgraph

Ahora debe ver los nodos de corrientes y sus respectivos mensajes con flechas a punto ahi orientación de salida, si seleccionas todos los temas en la ventana que puedes ver todos los temas que son publicados y suscrito dentro de lo roscore.

Para más ROS tutoriales podéis consultar la página de Tutoriales de ROS .