FTC esporádicos codificador de valores

yo soy del equipo de la FTC 4251 Puma robótica y esto es para el programa de patrocinio de Instructables. A lo largo de nuestras pruebas, hemos encontrado que los codificadores que utilizamos en nuestro robot de FTC en ocasiones producirá un valor aleatorio y errático. El resultado de esto es que, mientras conducía en autónoma, el robot se detendrá en uno de sus movimientos. Estos son incidentes impredecibles y ocurren sólo en una jugada en cada carreras de 10-15. Este valor suele ser significativamente superior a los valores circundantes. Los valores entonces volvería a su gama habitual o esperado después de un par de milisegundos. Ahora el problema con esto es que cada vez que uno de estos valores obtendríamos, nuestra conducción autónoma terminaría temprano porque el programa pensaron que había alcanzado el valor objetivo, es decir, si el valor objetivo 2000, fuimos subiendo de 0 y el valor errático fue de 1.000.000. (incluye gráfico aquí y reemplaza los valores teóricos con los valores reales) Esto haría que nuestros autónomos a parar temprano y no completa un movimiento. Porque hemos sido capaces de identificar este problema, hemos desarrollado una solución muy simple para resolverla.