FTC esporádicos codificador de valores (1 / 4 paso)

Paso 1: Identificar/ver el problema

Para identificar si tu robot está sufriendo estos valores esporádicos de codificador, hay una prueba sencilla (y recomendamos implimenting la solución de todos modos para que si alguna vez lo ven, no le afecta). En primer lugar, escribir un simple autónomo que sólo hará girar las ruedas para siempre y mostrar los valores del codificador.

restablecer sus codificadores
nmotorEncoder [motorLeft] = 0;
nmotorEncoder [motorRight] = 0;
pausa para asegurarse de que el cambio tiene la oportunidad de afectar
wait1msec(100);
iniciar sus motores en movimiento
motor [motorLeft] = 100;
motor [motorRight] = 100;
mientras que (time100 [T1] < 6000)
{
Envíe sus valores del codificador a la secuencia de depuración
writeDebugStreamLine ("%f %f", nmotorEncoder [motorLeft], nmotorEncoder[motorRight])
wait1msec(10);
}

Ahora para ver la secuencia de depuración, vaya a su Robot/Debug Windows/depuración corriente. Si no que, debe ir al menú ventana/nivel/Super usuario para obtener acceso completo. Ahora, al ejecutar que este programa con el NXT conectado al ordenador, la secuencia de depuración debe llenar con valores que luego puede importar a excel. una vez en excel o cualquier otro programa de hoja de cálculo, puede ver los resultados para ver fácilmente los valores aislados. No esperes ver los valores esporádicos cada vez. Recuerde, los encontramos una vez cada 10-15 carreras larga autónomas.