Paso 4: El robot clasificación
La cámara observa la cinta transportadora, y el software no sólo identifica el tipo, pero la posición exacta del centro de masa de la munchie. Momento se deduce con un montón de números mágicos (calibración!) para que el clasificador caja sepa qué hacer. El equipo volverá el robot a la caja de la derecha de la hora prevista de llegada (ETA). Tarda 0,3 segundos para reajustar el robot en la configuración actual.
Un embudo pequeño cerca del extremo de la correa transportadora dirige las cosas hacia el clasificador. El clasificador es un 3d impreso [diseños: para ser publicado aquí] dispositivo operado por dos servomotores controlados por ángulo. La parte interior (negro) puede convertirse en una de tres posiciones y toda la cosa puede voltear hacia atrás y hacia adelante. Esto permite dirigir el flujo de munch en una de las seis salidas. En la foto, cajas están sujetos a la planta verde. En cambio, podemos conectar 6 tubos (no probado en geekcon x) a la salida del tiro en 6 sacos diferentes.
Es fácil de conectar los tubos ya que el robot nunca hace una vuelta completa. Los tubos deben ser capaces de sobrevivir el giro de 180 grados, así como girar a 45 grados sobre el otro eje (horizontal).
