Paso 8: configuración
Prueba los electricals
Es posible que el cableado de los acelerómetros y los motores los resultados en los motores girando en sentido contrario a lo que deberían, se activa el controlador. Esta es la prueba mejor sin las cadenas de conexión de los ejes de motor a la Junta.
1. Sujete la Junta cercano a la horizontal como sea posible e incline el controlador hasta la paran de los motores. Si el controlador no está horizontal debe ajustar los valores de plano acelerómetro en el código de Arduino.
2. Incline levemente el controlador de sólo el plano X o Y y el motor correspondiente debe empezar a girar. La Junta en la misma dirección de la inclinación y el motor debe desacelerar y parar cuando la Junta está en aproximadamente la misma inclinación que el controlador. Si el motor se acelera realmente, necesita intercambiar los valores de las variables tableXmin, tableXmax o tableYmin, tableYmax.
3. Repita en la otra dirección
4. con el tablero y el regulador horizontal por lo que los motores no están girando, incline el controlador en una dirección y ver la dirección de giro del eje que se estará tirando la cadena. Si la cadena ser fue herida en la parte inferior del eje, ¿estará tirando la Junta en la dirección correcta? Si no es así, invierta las conexiones de cables en el motor o en el tablero de conductor del motor.
5. Repita en la otra dirección
Fijar la cuerda
1. atar un anzuelo a un extremo de la cadena.
2. Coloque el bucle en la parte inferior de un borde del tablero.
3. hilo debajo de la polea y luego alrededor del eje en la carcasa del motor. La cadena debe alimentar en el eje de la parte inferior del eje.
4. viento tres lazos alrededor del eje y luego a la polea en el otro lado.
5. Mantenga el nivel de la placa y coloque los tres lazos alrededor del eje para que estén en medio de la longitud del eje. Esto evitará la cadena conseguir atoró en un extremo del eje, cuando la Junta alcanza plena inclinación.
6. Incline la Junta para añadir tensión al final de la secuencia ya conectada al tablero.
7. Tire de la cuerda con tensión similar en el otro extremo y un gancho en un lugar adecuado de la cadena para mantener una tensión sólida.
8. gancho el segundo el lazo en la parte inferior del tablero.
9. manual de inclinación la Junta hacia arriba y hacia abajo para comprobar que la tensión es suficiente para mover el eje del motor sin deslizarse, pero no demasiado apretado.
10. Repita con la otra cadena.
Ajustar factores PID
Ahora, conectar la batería y probar la capacidad de respuesta del sistema. La Junta debe seguir el movimiento del regulador con retardo mínimo o adelantar. Para acelerar el movimiento de la Junta, aumentar los factores de Kp (proporcional) en el código de Arduino. Si Kp es demasiado alta, el Consejo comenzará a oscilar. El aumento de velocidad producirá algunos overshoot en movimientos rápidos. Esto puede reducirse mediante el aumento de los factores (diferenciales) de Kd. Si Kd es demasiado alto, el tablero oscilará violentamente. Probablemente usted necesitará experimentar con factores Kp y Kd por un tiempo para obtener el rendimiento óptimo. Los factores (integrales) de Ki no son necesarios en este caso ya que son más para ayudar a lograr posicionamiento absoluto exacto. Desde la Junta siempre está en movimiento, podemos pasar por alto estas así que se establecen en cero.
Configurar el controlador del cuerpo
Los telémetros deben sujetarse a stands de entre 900mm y 1200mm (3 a 4 pies) del suelo. Uno se coloca en el otro lado del tablero de donde va estar el operador. La otra es cerca de 900 m m (3 pies) a un lado del operador, ortogonal a la primera.
Pulse el interruptor Mode para cambiar al modo de cuerpo regulador y ajustar bien la posición de los telémetros, distanceXflat, distanceYflat variables o en el código de Arduino hasta que el tablero quede plano cuando el operario está de pie en una posición central.
Hay un conjunto independiente de variables de PID en el código de Arduino que tendrá que ser ajustado para un rendimiento óptimo.
Configurar el controlador de Android
Hay otro conjunto de variables de PID en el código de Arduino asociado con el movimiento del controlador Android. Estos tendrán que ser ajustados para un rendimiento óptimo.
