Guía paso a paso al controlador de robot mago Micro (Arduino compatible) (3 / 9 paso)

Paso 3: Acelerómetro de 3 ejes

El acelerómetro es un sensor muy cool que puede hacer un montón de cosas. Su función más básica es decir el procesador depende de que manera. Esto permite que un robot móvil para decir si va a caer o si ha caído entonces puede ayudar al robot levantarse otra vez. La biblioteca MicroM utiliza este sensor para detectar la dirección del impacto y magnitud, eliminando la necesidad de interruptores de parachoques.

Este sensor proporciona 3 salidas analógicas (X, Y, eje Z) que son leídas por entradas analógicas A0, A1 y A2 del procesador. También tiene una entrada digital (select G) y una salida digital (0 G detectar). Estos pines digitales no están conectados al procesador. Opcionalmente se accede a usar cables de puente.

G seleccionar está activada por defecto a una sensibilidad de +-1.5G. Tirando de esta entrada alta puede cambiar la sensibilidad del acelerómetro a +/-6G que podría ser útil para proyectos de alta velocidad.

0G detectar normalmente es salida baja. Si su robot falls (fuera del borde de una mesa por ejemplo) entonces la salida será ir alto. Utilizando un cable puente para conectar este pin a una interrupción externa (D2 o D3) tu robot puede cortar energía a motores y servos (efectivamente "va blando") en un intento de reducir la carga de los engranajes cuando el robot golpea el piso.