Instructable pasado hablamos un poco sobre lo que está haciendo el programa de linefollow.ino. Presenté un script en Python que nos permitirá analizar el bit a bit if declaraciones para ver cómo el valor que devuelve el método read_Optical() obtiene convierte a los valores de 0, 1, 2 o 3.
Ahora vamos a juntar todo esto y ver lo que realmente está sucediendo en el robot. A veces cuando mirando un programa que alguien mas desarrollado, es difícil de visualizar lo que está haciendo el programa. Así, una de las cosas que me gusta hacer es ver realmente lo que está haciendo el programa mientras se ejecuta. En nuestro ejemplo vamos a echar un vistazo a los datos que los sensores envían a nuestro programa de lineFollow.ino a través del método read_Optical().
Bueno hay varias maneras de hacerlo. Algunos entornos de desarrollo han sofisticado los depuradores y depuradores de hardware que permiten ver que el programa se ejecuta en el microprocesador. Pero si no tienes estas herramientas es una forma más fácil de lograr esto. La mayoría de microcontroladores, incluyendo el Arduino, incluyen hardware integrado que permite el envío de comunicaciones con el mundo exterior usando un puerto serial. De hecho es como el Arduino Uno se comunica con la placa de controlador/sensor de Motor en el Robot.
Hay otro microcontrolador que está en el directorio de controlador/sensor motor que se encarga de controlar los motores y captura de las señales de los sensores en el robot. El programa de linefollow.ino en el Arduino Uno utiliza el puerto serial para enviar comandos a la Junta de controlador/sensor motor, para controlar los motores y las solicitudes de las salidas de los sensores. De hecho hay puente clavijas que debe asegurarse de que están en el lugar que conecta el puerto Serial a la Junta de controlador/sensor motor. Como indican las instrucciones debe desconectar estos puentes para cargar un programa en el Arduino. Así que en este caso ¿cómo podemos escuchar el puerto serie desde nuestro propio ordenador personal cuando el Arduino y el motor Junta de controlador/sensor es usando el serial port todo el tiempo?
La biblioteca Arduino viene con algunos métodos que proporcionan un software basado en Puerto serie. En lugar de utilizar la compilación en el hardware basado en Puerto serie, podemos escoger cualquier dos pines disponibles en el Arduino Uno y usar estos pines para actuar como puerto serie para comunicarse con el mundo exterior también basada en un hardware. Para nuestro programa de lineFollow.ino enviar mensajes a nuestro ordenador necesitamos un cable USB especial que tiene un adaptador construido en. Este cable se llama un cable USB FTDI: (buscalo en google para este cable, muchos vendemos vendedores en línea estos cables para alrededor $15,00-$20,00)
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