Paso 8: Hacer vínculos de brazo
Teoría del diseño
Como comentamos en la fase de planificación, los brazos deben formar un paralelogramo, es decir que la barra de "antebrazo" siempre permanecerá paralela a una línea imaginaria trazada entre el eje del servo y del punto de pivote de la barra paralela. El acoplamiento paralelo efectivamente convierte la rotación de nuestro servo "codo" en un movimiento de adelante/atrás en la barra del antebrazo.
Para mayor claridad ver la imagen comentada: Si A y B tienen la misma longitud y C y D tienen la misma longitud, A siempre a ser paralelo a B.
Mientras las piezas del brazo forman paralelogramos pueden ser cualquier longitud que usted tiene gusto. Elija algo que se adapte a la escala de lo de la muñeca. Tenga en cuenta que existe un compromiso al aumentar la longitud del brazo de la robusteza. Brazos superiores más significan que usted puede levantar el torso superior del suelo, pero también significan que tus servos necesitan generar más esfuerzo de torsión.
Construcción de un ejército
Habrán visto los brazos de barras de aluminio en algunas de mis fotos. Estos fueron mi primer concepto, pero probaron demasiado difíciles de trabajar con mis herramientas limitadas. Después de un poco de pensar que decidí utilizar tacos de madera de 12mm en cambio, eran grandes, fácil de trabajar con herramientas de mano y un montón lo suficientemente fuerte.
Usted tendrá que decidir exactamente dónde hacer los agujeros, basados en sus cuernos servo y longitudes de brazo. La única sugerencia que tengo es recortar el brazo en el servo para que lo puede sacar de la bocina sin sacar el cuerno del servo, si nos fijamos en las imágenes que podrás ver que lo hice hacia el final.
También opté por avión los lados planos de algunos de los brazos, sobre todo porque los tornillos que tenía eran ya sea un toque demasiado corto o demasiado largo.
Para atar las barras paralelas al antebrazo usé tornillos largos (unos 30 mm, pero dependerá de tus tacos) con las tuercas Nyloc apretadas hasta justo antes de que comenzaron a causar fricción.
Montaje de los brazos de la muñeca
Mientras estás en él, probablemente desea probar ajuste brazos de la muñeca y hacer algún método de montaje.
Lo que hice fue perforar un orificio aunque el brazo que era una fracción más pequeña que un M3x16mm rosca hexagonal circuito separador, luego cuidadosamente Pulse al espaciador en el orificio. Desde la madera deformada alrededor de él era muy sólida, pero apreté un poco de pegamento alrededor de él de todos modos para mantenerla en su lugar. También puse un tornillo muy corto con una arandela en la parte posterior, que no pudo se tiró detrás a través del agujero, incluso si el pegamento no se pudo. Ahora tenía un orificio roscado para sujetar los brazos de la muñeca de plástico a la barra del antebrazo.
