Hacer un verdadero hexápodo (barato). ¿ (5 / 7 paso)

Paso 5: Codificación del controlador

1. Inicio: Servo grande abajo, servo izquierdo atrás, derecho servo hacia adelante
2. grande servo encima, servo izquierdo adelante, derecho servo popa.
3. repetición.

Aquí está el código en cursiva:

' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
' despierta moviendo las piernas luego paseos fwd, hacia atrás, y vueltas izquierda y derecha para un programado número de veces
' NOTA!!!! Servo debe estar alimentado de la fuente que no sea Vdd (+ 5VDC)
' Puerto USB es hacia adelante. pata negra (pata delantera a la izquierda) se utiliza para hacer referencia a posiciones. Ver abajo
' oscilación de la pierna: 900 = fwd, 750 = mediados de, 600 = espalda – elevación de servo de eje de balancín: 927 = arriba, 777 627 estático o neutro = abajo

Counter VAR Word ' utilizado como índice en para/siguiente bucles
Pasos VAR Nib ' utilizado como índice en repetidos lazos
retrasar VAR Word ' ms entre pulsos. Min ~ 8. Raro > 50. Normal = 20
representantes de VAR Word ' número de veces que se repita el pulso en lazo.
Velocidad VAR Byte ' es efectiva a poca velocidad, 20 = alta velocidad, 1 = menor velocidad
LongSteps VAR Nib ' límite de la nota de 16 pasos
marzo de VAR Nib ' número de veces a marchar en el lugar en el inicio
OutPinRedServo VAR Nib
OutPinGreenServo VAR Nib
OutPinLiftServo VAR Nib
OutPinLiftServo = 12 ' conectar línea de señal de servo elevador a este pin
OutPinGreenServo = 10 ' conectar línea de señal del servo verde a este pin
OutPinRedServo = 11 ' Conecte la línea de señal del servo rojo a esta clavija
repeticiones = 150
Velocidad = 4
LongSteps = 3

' *** despertar y agitación matarde pierna - diversión ***

PAUSA 7000 ' tiempo permitido para la configuración de la cámara, se puede eliminar
retardo = 10' esto reducirá el tiempo a medida que progresa que simula despertar

' pasar de 777 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 a representantes
PULSOUT OutPinLiftServo, 777 + contador 777 es la posición horizontal del brazo de biela, queremos a 927
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 927

MARZO = 1 a 4

' posición 927
PARA contador = 1 a representantes * 2 paso 4
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' mantener en 927
Retraso de pausa
SIGUIENTE

' pasar de 927 a 627
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo,(927-counter) ' quieres que termine en 627
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 627

' posición en 627
PARA contador = 1 a representantes * 2 paso 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 627
Retraso de pausa
SIGUIENTE

' pasar de 627 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) ' quieres que termine en 927
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 927
retardo = retardo/2 ' acelerar lentamente para simular waking up - retraso va a cero

SIGUIENTE

' pasar de 927 a 777 (estático)
PARA contador = 1 a (reps) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, (927 - contador) ' quiere a 777
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y 777 estática

PAUSE 1000 ' manivela se asentarán en 777 estática posición debido a la carga

' *** sacudir tres patas ***
retardo = 32
' pasar de 777 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 a (reps) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + contador) ' quieren acabar en 927
PAUSA DE 10
SIGUIENTE

' oscilación de 750 a 900 posición (adelante)
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + contador) ' final en 900 posición fwd (adelante)
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927

PARA pasos = 1 a 3
' oscilación de 900 a 600 posición
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 627 abajo-nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600 nuevo
OutPinGreenServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' final en 600 abajo atrás y 627

' swing hacia adelante de 600 a 900 de la posición
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) ' final en 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927
retardo = retardo/2 ' velocidad para cada ciclo
SIGUIENTE

' swing desde 900 a 750 posición
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final en 750
OutPinGreenServo PULSOUT, (900 - contador) ' final en 750
Retraso de pausa
SIGUIENTE

' pasar de 927 a 777 (estático)
PARA contador = 1 a (reps) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, (927 - contador) ' quiere a 777
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y 777 estática

PAUSE 1000 ' instalarse en posición estática 777 y 750

' *** final del despertar para arriba y sacude matarde pierna - acabado en estática media y 627 750 ***

' *** Inicio de ir directo ***

retardo = 10 ' reset y mover un poco más lento

' pasar de 777 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 a (reps) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + contador) ' quieren acabar en 927
SIGUIENTE

' oscilación de 750 a 900 posición (adelante)
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + contador) ' final en 900 posición fwd (adelante)
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927

' pasar de 927 a 627 (abajo)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, (927 - contador) ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y abajo 627

PARA pasos = 1 a Longsteps ' full swing caminando hacia adelante para los ciclos de LongSteps

' oscilación de 900 a 600 posición
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 627 abajo-nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600 nuevo
OutPinGreenServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' final en 600 abajo atrás y 627

' pasar de 627 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) ' quieren acabar en 927
SIGUIENTE ' terminar en 600 nuevo y 927

' swing hacia adelante de 600 a 900 de la posición
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) ' final en 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927

' pasar de 927 a 627 (abajo)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, (927 - contador) ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y abajo 627

SIGUIENTE ' final del completo avance pasos - extremos 900 fwd y abajo 627

' swing desde 900 a 750 posición
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final en 750
OutPinGreenServo PULSOUT, (900 - contador) ' final en 750
Retraso de pausa
SIGUIENTE
PAUSE 1000 ' tiempo para instalarse en posición estática

' *** fin de ir hacia adelante - acabado en estática media y 627 750 ***

' *** Inicio de ir recto hacia atrás ***

retardo = 10
' pasar de 627 a 927
PARA contador = 1 a representantes
OutPinLiftServo PULSOUT, 777 (777 + contador) es la posición horizontal del brazo de biela, queremos a 927
SIGUIENTE ' final en hasta 750 y 927

' oscilación de 750 a 600 posición
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (750 - contador) ' final en la posición 600 (volver)
OutPinGreenServo PULSOUT, (750 - contador) ' final de 600
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 600 nuevo y 927

' pasar de 927 a 627 (abajo)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927-contador ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' final en 600 abajo atrás y 627

PARA pasos = 1 a LongSteps ' full swing caminando hacia adelante para LongSteps pasos

' swing hacia adelante desde 600 a 900 posición (adelante)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) ' final en 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y abajo 627

' pasar de 627 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 TO (reps * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) ' queremos terminar en 927
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927

' oscilación de 900 a 600 posición
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600
OutPinGreenServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 600 nuevo y 927

' pasar de 927 a 627 (abajo)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927-contador ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' final en 600 abajo atrás y 627

SIGUIENTE ' final de ritmos completa hacia adelante con pierna negro en 600 y en 627

' swing hacia adelante de 600 a 750 posición
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) ' final en 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) ' final en 750
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' acabado en 750 abajo media y 627

' *** fin de ir recto hacia atrás - acabado en 750 y 627 estática ***

' *** Inicio de adelante, gire a la derecha ***

' pasar de 777 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 a representantes
OutPinLiftServo PULSOUT, 777 (777 + contador) es la posición horizontal del brazo de biela, queremos a 927
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 927

' centro de nota pierna izquierda realmente causa araña girar a la derecha aquí
PARA contador = 1 a (reps) paso 1 ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 627 nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + contador) ' final en 900 posición fwd (adelante)
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' final en 900 fwd y hasta 927 - tenga en cuenta que centro de pierna izquierda termina en 600 nuevo

PARA pasos = pasos 1 a 4 4 = 90 grados

' pasar de 927 a 627 (abajo)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, (927 - contador) ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y abajo 627

' swing de 900 a 600 posición - servo Nota verde no se mueve durante la vuelta a la derecha
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 627 abajo-nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600 nuevo
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 600 abajo atrás y 627 - tenga en cuenta que centro acabados de pierna izquierda a 900 fwd

' pasar de 627 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) ' quieren acabar en 927
SIGUIENTE ' terminar en 600 nuevo y 927

' swing hacia adelante desde 600 a 900 posición (adelante)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927

SIGUIENTE

' revestimiento de swing medio y neutro lift - swing negro pata de 900 a 750 mediados posición de oscilación
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 abajo-nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinRedServo PULSOUT, (900 - contador) ' final en 750 mediados posición
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en hasta 750 y 927 - tenga en cuenta que centro acabados de pierna izquierda a 900 fwd
PAUSE 1000 ' permite el servo de elevador ir a la posición neutral - acabado en neutro medio y 777 750

' *** final del avance a la derecha - terminar en 750 mediados y 777 estática ***

' *** Inicio de forwardd gire a la izquierda ***

' movimiento ascensor servo para bloquear la pata negra hasta 627 que bloquea también pierna derecha media
PARA contador = 1 a (reps) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 - contador) ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' acabado en 750 abajo atrás y 627

' pierna negro de 750 a 600 posición que también se mueve la pierna derecha media vuelta causando araña gire a la izquierda
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinGreenServo PULSOUT, (750 - contador) ' final de 600
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' final en 600 abajo atrás y 627

PARA pasos = pasos 1 a 4 4 = 90 grados

' pasar de 627 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) ' quieren acabar en 927
SIGUIENTE ' terminar en 600 nuevo y 927

' swing hacia adelante desde 600 a 900 posición (adelante)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) ' final en 900
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y hasta 927

' pasar de 927 a 627 (abajo)
PARA contador = 1 TO (reps * 2) ' movimiento servo de elevación de sólo
OutPinLiftServo PULSOUT, (927 - contador) ' quieres que termine en 627 abajo
SIGUIENTE ' terminar en 900 fwd y abajo 627

' swing de 900 a 600 posición - servo Nota verde no se mueve durante la vuelta a la derecha
PARA contador = 1 TO (reps * 2) velocidad de paso ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' hold 627 abajo-nota que 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
OutPinGreenServo PULSOUT, (900 - contador) ' final de 600 nuevo
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' final en 600 abajo atrás y 627

SIGUIENTE

' pasar de 627 a 927 (arriba)
PARA contador = 1 TO (reps * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + contador) ' queremos terminar en 927
SIGUIENTE ' terminar en 600 nuevo y 927

' oscilación de 600 a 750 posición
PARA contador = 1 a (reps) paso velocidad ' mueve el servo de las piernas y actualización elevación servo
OutPinLiftServo PULSOUT, 927 ' hold 927 tenga en cuenta que el 777 es neutral en Hitec servo de ascensor de 765HB
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + contador) ' final en 750
Retraso de pausa
SIGUIENTE ' acabado en 750 abajo media y 627

PAUSE 1000 ' permite el servo de elevador ir a la posición neutral - acabado en neutro medio y 777 750

' *** extremo de vuelta hacia adelante a la izquierda - terminar en 750 mediados y 777 estática ***