Hacer una natación Robo-serpiente (10 / 19 paso)

Paso 10: cargar el firmware

escribí una biblioteca de software para generar fácilmente locomoción de onda basado en oscilación. Llama en la librería Servo Arduino para generar una onda sinusoidal propagándose hacia abajo de la línea de servos. Permite modularidad cambiar la entrada sensorial, parámetros de onda y número de servos.

Descargar el código aquí. Subir a Arduino, sin el xbee conectado (cuando está conectado el xbee, el tx y rx terminales (pines 1 y 0) arduino mega sean usedreferences una clase que se propaga una onda sinusoidal a una línea de motores.

Durante cada ciclo del bucle:
-El programa principal, hace referencia a una clase que se propaga una onda sinusoidal a una línea de motores.
-escucha un protocolo inalámbrico RC comunicando a la serpiente a través de la palanca de mando