Paso 9: Entrada: codificadores del oído.
Mover las orejas basadas en intervalos temporales no es particularmente exacto - con el tiempo, o si el oído queda atrapado en algo, el hardware puede conseguir desalineado con lo que el firmware * piensa * que está haciendo. Para solucionar eso, tenemos los encoders para contarnos en que posición cada oído es en un momento dado.
Cada una de las fichas azul pequeño tiene un codificador óptico pequeño: un LED de infrarrojos y un receptor que lo detecta. Como se pone el oído, los dientes de un engranaje pasan entre el LED y el receptor y activar y 'off'. El equipo le falta un solo diente, para que el codificador sepa: cuando su señal no Haz interrumpida por los dientes del engranaje, el oído está apuntando hacia delante. En 3 dientes, orejas de punto en el diente 13, son horizontales.
En el paquete de cable de arco iris, los cables son:
- AZUL: PWR. IR LED
- VERDE: Cable de tierra.
- AMARILLO: PWR. el receptor
- NARANJA: pin de señal del receptor.
Poner una resistencia de 150 ohm en el hilo azul.
Poner una resistencia de 10K entre el verde y naranja (es decir, señal y tierra) los cables. (El codificador, por alguna razón, está diseñado para ser "gran activo"; el Teensy puede finalizar la entrada, pero en este caso, la resistencia modifica para ser un tirónhacia abajo.)
Aquí está un trozo de código para probar sus codificadores:
