Paso 16: Tiempo de electrónica
Ya que no tengo presupuesto para un controlador de motor, decidí utilizar relés para controlar los motores. Relés permiten sólo para que el motor a funcionar a una velocidad, pero eso es el precio que pagamos por un circuito regulador barato (ningún retruécano previsto).
Para el cerebro del robot, usé un mircocontroller de Arduino, que es un microcontrolador barato de código abierto. Existe muchísima documentación para este controlador, y es muy fácil de usar (hablando como un estudiante de ingeniería mecánica que no tenía ningún microcontrolador experiencia antes de este pasado semestre).
Puesto que los relés se utilizan 12 V, simplemente no puede controlar con una salida directa desde el Arduino (que tiene una tensión máxima de salida de 5 V). Transistores conectados a los pines de Arduino deben usarse para enviar los 12 V (que se va desplazando de las baterías de ácido de plomo) para los relés.
Puede descargar el control del motor esquemático a continuación. El esquema se hizo utilizando el programa de diseño EAGLE de CadSoft. Está disponible como freeware. El cableado para el joystick y botones de los interruptores no se incluye porque es muy básico (el joystick solo dispara cuatro interruptores, un diseño muy simple). Hay un tutorial aquí si estás interesado en aprender cómo conectar correctamente un interruptor o pulsador en un microcontrolador.
Usted notará que son resistores conectados a la base de cada transistor. Usted necesitará hacer algunos cálculos para determinar cuál es el valor de que este resistor debe ser. Este sitio web es un buen recurso para determinar este valor de resistencia.
*Disclaimer* no soy ingeniero. Tengo un entendimiento algo precipitado de la electrónica, así que voy a tener que ocultar los detalles de este paso. Aprender mucho de mi clase, hacer cosas interactivas, así como tutoriales como éste desde la Web de Arduino. El esquema motor, que dibujó, realmente fue diseñado por CMU Robotics Club Vicepresidente Austin Buchan, que me ayudó mucho con todos los aspectos eléctricos de este proyecto.
