Paso 3: codificación
en este paso se da la aplicación para android que hice
y el algoritmo en arduino
la aplicación envía 'u' para mover motores a un ángulo tal que se mueve un paso por delante
'r' para moverse a la derecha significa el sólo movimiento de motor izquierda
'l' para mover izquierda significa solamente derecha motor mueve
así solía serial.read () saber qué letra viene y tuvo ayuda de la biblioteca arduino 'servo' para mover el motor