Paso 6: Código de programación - inicio de calibración
Unas palabras sobre nuestras opciones de programación
Cuando construimos el prototipo para este proyecto se utilizó el tutorial de Cómo enseñar a tu BoB Biped mover sobre a vamos a hacer Robots. El software de Bob Poser era genial y nos habíamos divertido jugar con él. El problema era que las 600 líneas de código en el bosquejo de navegación estaban bien por encima del nivel de conocimiento de adolescentes. Para hacer este proyecto más de un aprendizaje de experiencia para ellos que decidimos recoger algunas ideas del código de Poser y luego empezar con una página en blanco. Los adolescentes ya habían estado usando la biblioteca VarSpeedServo mientras aprenden sobre servos en nuestros laboratorios con Arduino. Decidimos ver si VarSpeedServo puede manejar las funciones de sincronización y velocidad de los servos para que sólo nos podríamos concentrar en las posiciones. El código resultante funciona muy bien y el bosquejo de walk_avoid_turn completo tiene menos de 100 líneas de código. Los nuevos conceptos los adolescentes debían conocer fueron 2 matrices dimensionales y cómo acceder a los datos con el código. ¡ Disfrute!
Calibración de inicio
Centrada en los ejes servo cuando usted les montado. Ahora verá lo cerca que consiguió y fino afinar su posición. Asegúrese de que tener la biblioteca de VarSpeedServo del paso 1 instalado. Descargar el archivo icbob_home_calibration.zip a continuación y descomprimir en el directorio Arduino. Abra el dibujo en el IDE de Arduino. Encienda el mago MICRO con la batería. Conectar el ordenador a la tarjeta y cargar código. Lo más probable es que la posición servo no será perfecta. Busque la sección siguiente en el código. Seguir ajustar y subir hasta llegar justo.
Si alguno de sus números de menos de 50 o mayor que 130 necesita backtrack y desmontar las patas y los husos más cerca del centro.
Una vez que tenga una buena posición, escribir los números. Usted necesitará estos números para el resto de los bocetos.
