Impreso en 3D Biologically-Inspired robótica (11 / 44 paso)

Paso 11: Semi intencionales errores

En cuanto a la biomecánica de la araña, mi primer pensamiento fue para 3D imprimir una pequeña araña abstraída con juntas de goma y tratar de conseguirlo moviendo tan rápido como sea posible usando un alambre muscular y ATtiny. El plan era cruzar diagonalmente sistemas de alambres musculares, que cuando fue activado un cable tanto tire hacia adelante y levante una pierna y tire hacia atrás y soltar la pierna opuesta. Parecía sano en teoría, pero no estaba segura si esto realmente iba a funcionar. Poco sospechaba que no.

De hecho, ni siquiera tuve la oportunidad de probarlo. Se hizo realmente evidente que la falla en el diseño era los conectores de goma. A pesar de fueron anclados firmemente en plástico rígido, no fueron expuestas para cualquier longitud significativa. En lugar de flexión, los conectores de goma desprendió simplemente donde se reunieron con el plástico. Básicamente, la cantidad de fuerza necesaria para ajustar que la pierna off fue menor que la cantidad de fuerza necesaria para doblar los conectores cilíndricos de goma. La longitud del cilindro que debían doblar en última instancia fueron menos que el diámetro del cilindro. No se iba a trabajar.

Había maneras que podría han refinado el diseño para hacerlo funcionar. Sin embargo, se hizo evidente para mí que este diseño no escalaría, no era modular y no biomecánicamente correcto (al menos, cómo en la actualidad estaba parado). Rápidamente lo abandonaron y se movió hacia la construcción de una modular de la pierna en su lugar.