Paso 40: gomas
Aquí está un ejemplo de que no funciona:
En lugar de intentar levantar todo el peso y empuje contra las fuerzas de la gravedad, decidí a tensión de las articulaciones y hacer que su estado inicial totalmente doblado. Cambiando el estado inicial, también he cambiado la manera en que el motor necesita ejercer fuerza. Más bien que tire de la pierna para empujar contra la gravedad, ahora sólo necesita tirar para levantar la pierna contra la gravedad. De esta manera, el robot sólo tendrían que superar la fuerza de tensión de la goma y el peso de la pierna. Esto es considerablemente más fácil que levantar el peso del bot todo.
Sin embargo, pruebas iniciales de la nueva configuración eran mejor, pero todavía no muy prometedor:
Esto no parecía correcto. Para todos los intentos y propósitos, si han trabajado. Llegué a la conclusión que los puentes de H se bajo-alimentar los motores.
Entonces decidí el motor directamente de la fuente de alimentación de la energía y cortar el puente H de la ecuación. Esto funcionó un poco mejor:
A partir de ahí, decidí eliminarlos y reemplazarlos con transistores TIP120 y 1N4004 diodos de snubber.
Este es un ejemplo de las piernas lentamente alternando:
Y por el contrario, aquí están las piernas alternando rápidamente:
Mientras que claramente el robot está haciendo algo, lo es todavía no realmente haciendo bien. Levantando una pierna a la vez no crea locomoción. Cuando múltiplos se levantaron simultáneamente para crear un estado inestable, el robot simplemente se hundió abajo y nunca pudo recuperarse. Con el tiempo encontró simplemente fasciculaciones en el piso.
