Insertar una imagen en un PDF existente o convertir imágenes a pdf

Necesitaba insertar una imagen (una foto de la firma) en un PDF existente. Hay muchas herramientas que cuestan algo, cojo convertidores "gratis" 2 páginas o servicios web online que te hará desgarrar el cabello. Así que aquí está cómo hacerlo gratis. Debo advertir que toma algunos línea de comandos y de código abierto alrededor de hacking.

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