Interfaz SPI de FlySky/Turnigy 9 x (9 / 9 paso)

Paso 9: Algunos incompletos código de arduino

#include < stdio.h >
#include "pins_arduino.h"

uart de archivo estático = {0};

#define RADIO_MAX_BYTES 27
#define RADIO_CHANNELS 9
#define RADIO_IDLE 0xFF
byte radio_bytes [RADIO_MAX_BYTES];
radio_len de bytes;
radio_ok de bytes;
radio_channels corta sin signo [RADIO_CHANNELS];

byte debug_bytes [RADIO_MAX_BYTES];
debug_len de bytes;

la rutina de instalación se ejecuta una vez al presionar reset:
void setup() {}

Inicializa el pin digital como salida.
pinMode (led, salida);
debug_len = 0;
radio_ok = 0;
debug_len = 0;

noInterrupts();

Serial.Begin(9600);

TCCR2A = 0; no hay salidas de la T2
TCCR2B = 5; div1024, 64uS, 16ms tiempo de espera
OCR2A = 8;  SPI recibe 512uS de reset después de último byte recibido
TIMSK2 | = _BV(OCIE2A);
TIMSK2 | = _BV(TOIE2);

TCCR1A = 0;
TCCR1B = 5; Temporizador estándar, Ck = / 1024 = 4s de 64uS resolución, tiempo de espera
TCCR1C = 0;

pinMode (MISO, entrada);
pinMode (MOSI, entrada);
pinMode (SCK, entrada);
pinMode (SS, entrada);

Activar el modo de esclavo SPI
SPCR | = _BV(SPE);

Habilitar interrupciones del spi
SPCR | = _BV(SPIE);

Interrupts();

}

Interrupción de datos SPI
ISR (SPI_STC_vect)
{
c byte = SPDR;

Si (radio_len < RADIO_MAX_BYTES)
{
radio_bytes [radio_len] = c;
radio_len = radio_len + 1;
}

restablecer el TIMER2 para que no tiempo de espera y restablecer el SPI
TCNT2 = 0;
}

Aprox. 0.5ms después del último byte SPI recibida
ISR (TIMER2_COMPA_vect)
{
SPCR & = ~ _BV(SPE);

Si (radio_len == RADIO_MAX_BYTES)
{
para (byte b = 0; b < RADIO_CHANNELS; b ++)
{
radio_channels [b] = (radio_bytes [(b << 1) + 8 + 1] << 8) + radio_bytes [(b << 1) + 8];
}

Copiar hacia fuera del marco SPI a las variables...
radio_ok = 1;
}

debug_len = radio_len;

para (byte b = 0; b < radio_len; b ++)
{
debug_bytes [b] = radio_bytes [b];
}

radio_len = 0;
SPCR | = _BV(SPE);
}

Aprox. 16ms después del último byte SPI recibida
ISR (TIMER2_OVF_vect)
{
Radio está desconectada!
radio_ok = 0;
}

una y otra vez funciona para siempre la rutina bucle:
void loop()
{
c byte = 0;
int n = 0;

Delay(200);

Si (radio_ok == 1)
{
para (n = 0; n < 8; n ++)
{
Serial.Print (debug_bytes [n], DEC);

Serial.Print (radio_channels [n], DEC);
Serial.Print (",");
}
}
otra cosa
{
Serial.Print ("sin datos");
}

Serial.println("");
}