Paso 6: Interpretación de entrada del Sensor
Los LEDs infrarrojos utilizados en este proyecto vinieron por un paquete de RadioShack que incluyó un fotodiodo.
Para que es la que en el paquete, los LED son los diodos polarizados, mientras que los fotodiodos no son teñidos. Los fotodiodos se suponía debían para ser capaces de recoger la luz infrarroja, pero encontramos que la diferencia de voltaje entre recoger la luz infrarroja y luz infrarroja no recogida fue demasiado pequeña. Por lo tanto, utilizamos algunos VS1838B de receptores de infrarrojos, que eran del Club de robótica de Cal Poly. El VS1838B tuvo que ser dado a una determinada señal infrarroja para activarse. En particular, los receptores requiere una señal de 38kHz que para 600 microsegundos, luego apagado para 900 microsegundos para activarse. El código de la señal de 38kHz se da en clock_div2. El código para establecer un máximo de 600 microsegundos, entonces baja para 900 microsegundos se da en clock_div3.
El receptor VS1838B de salida una señal de alto cuando está inactiva, entonces una frecuencia modulada después algo había funcionado el receptor. Para suavizar esa frecuencia modulada, fue escrito Smooth_Rec.
