Paso 3: ascensores
Elevadores con jarcia continua (se muestra en la segunda foto) tienen un cable continuo del torno a su última etapa. Como se dibuja el cable, fase 3 es el primero en mover para arriba y el último en bajar cuando se suelta el cable. Dos ventajas de este diseño están que el cable va a la misma velocidad que desciende, lo que significa que un cable de retorno se puede colocar en el tambor de la misma, y que la tensión en el cable es baja. Su principal desventaja es que sus secciones medias son más susceptibles a la interferencia.
Elevadores con aparejo en cascada (se muestra en la tercera foto) tienen los cables que conectan cada fase de la elevación. Este resultados en todas las fases simultáneamente como el cable de levantamiento se dibuja. Sin embargo, cualquier cable de retorno debe tener una velocidad diferente que el cabrestante principal, que puede ser manejado mediante el uso de tambores de diferentes diámetros. Mientras que las secciones medias de un ascensor en cascada son menos susceptibles a interferencia, la tensión en los cables de fase inferiores es mucho mayor que en un ascensor con jarcia continua.
Aunque los ascensores y los brazos son similares, existen algunas distinciones importantes. Ascensores tienden a ser más complicado y más pesado que solo brazos articulados. Además, ascensores mover verticalmente y generalmente son incapaces de alcanzar fuera del perímetro del robot. Sin embargo, no cambian de centro de gravedad del robot como se mueven, y su posición se puede controlar exacto con el uso correcto de los sensores y programación. En esencia, cada uno tiene sus ventajas y desventajas, dejando la decisión de que utilizar a los equipos. Una otra opción es combinar estas dos opciones colocando un brazo en la última etapa de un ascensor, se muestra un ejemplo de que en la cuarta foto.
Créditos de Foto:
http://www.chiefdelphi.com/media/photos/36604
http://www.andymark.com/Presentations-Education-s/194.htm
http://2012.team254.com/First/robots/
