Paso 5: Paso 5: el PID
Tienes que escribir a la biblioteca de la función PID sobre el código.
#include PID_v1.h
Para utilizar la función, tienes que poner la línea que está en la foto de arriba.
Después, la principal dificultad es encontrar los parámetros correctos para el PID. Existen 3 parámetros de ajuste: Kp, Ki y Kd. Que tienes que hacer algunas pruebas, para nosotros, los mejores resultados fueron con:
KP = 5
Ki = 0
KD = 3
la primera foto es la declaración de la función PID
La segunda imagen es la de configuración del PID
