Paso 14: Margen de mejora más
He mostrado un relato conseguir el cardán sin cepillo bricolaje de 3 ejes con Arduino de uso práctico. Como buscar en web, hay pocos sitios que describen la conducción sin escobillas del Motor usando solamente Arduino sin otros dispositivos especiales. Y es una lástima que el programa rara en un precioso artículo que describió resultó para ser inadecuado para el cardán en la cámara. (Ver paso 7). Por lo tanto he preparado un nuevo programa de forma independiente y desarrollaron el DIY cardán en orden de solos, dos - y tres ejes al mismo tiempo aumentar el programa de.
Las políticas que se muestra en la Introducción, este proyecto con ninguna imitación y ningún dispositivo especial de acabado, parecen estar finalmente. Por otra parte desconozco los méritos y deméritos de este DIY cardán bien porque no he visto cardán cámara excepto él. Aquí describo la habitación izquierda mejora al final de la historia.
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(1) ruido de alta frecuencia de
El programa preparado en el paso 8 hace sin escobillas del Motor tiene esfuerzo de torsión fuerte en parar o girar. Pero el motor funcionado genera ruido alrededor 500 Hz continuamente. Este ruido tiene poco efecto negativo a la imagen de vídeo. Pero el sonido grabado está tan contaminado por él.
(* Añadido:)
Se encontró que las bobinas en el Motor sin cepillo de generan este ruido por PWM pulso aplicado. El ruido puede ser cambiado de puesto en la gama no audible (31KHZ) con lo que la frecuencia del pulso mayor. Se puede hacer en Step10 mediante la corrección de dos puntos abajo. Agradezco los comentarios de EricL50 y ThaddeusW3.
Cambiar la asignación de pines del Arduino en el cableado y el programa de ejemplo.
Pin8 > 5
Pin9 > 6
Pin5 > 9
Pin6 > 10
Añadir cuatro líneas más abajo en "configuración {}" en el programa de ejemplo.
TCCR1B & = B11111000;
TCCR1B | = B00000001;
TCCR2B & = B11111000;
TCCR2B | = B00000001;
El Sample(7) video a continuación fue asesinado con el dibujo modificado. El ruido agudo no se pueden oír en él. Los valores de parámetros en el bosquejo deben ajustarse nuevamente para mantener buena compensación en esta modificación. Parece ser para él todavía. El siguiente video que sample(8) dispararon con parámetros ajustados. Podemos reconocer una mayor estabilidad aunque a tiros en un fuerte viento.
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[MUESTRA (7)] Ruido eliminado
[MUESTRA (8)] Parámetro para ruido elimina versión
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Y tiros largos de 15 minutos: TEST(1), TEST(2), TEST(3)
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(2) traqueteo cardán marco de la
Me reuní con el persistente parloteo de marco en la etapa donde el cardán de 2 ejes de uso práctico se realizó desde el Banco de prueba de un eje. En contraste con el ruido de arriba, este parloteo afecta negativamente la imagen. En el video con este traqueteo, ondula la forma del objeto. Aunque no sé la frecuencia exacta del traqueteo se siente como unos 50Hz. Como tocar algún punto de la estructura por un dedo, este parloteo se detiene inmediatamente. Pero molestaría trabajar de cardán.
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[DCUMENTARY (18)] Imagen perturbada causada por cardán traqueteo
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Aunque la causa de este traqueteo persistente no es clara, la función de amortiguadores de vibración en el bosquejo para compensar la inclinación involuntaria causa. En este proyecto el traqueteo es reducido por algunos tratamientos sintomáticos convencionales como sigue. Pero medidas más drásticas son necesarias para la solución fundamental tales como mejorar la rigidez del marco y así sucesivamente.
- Ajuste los valores de parámetro en el programa: aflojamiento de compensación un poco
- Baja potencia: menor tensión de alimentación al motor (7.5V) en dos terceras partes de la planta baja recomienda uno (11 a 15V)
- Aumento del tamaño de la empuñadura y colocar unos soportes a él: absorción de la vibración por la palma o cambiando la frecuencia natural de la cardán por agarrando la manija más grande con los soportes bien.
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(3) no intencional rollo aún permanecen
Cuando se ven desde el exterior, el cardán DIY parece compensar bastante contra la rotación no intencional de su apoyo. Pero visto desde la cámara instalada, la estabilidad de rotación de una línea horizontal no es perfecta. Se considera importante para mejorarlo que los siguientes asuntos se resuelven.
- Valores inadecuados para el parámetro configurado en el programa: aflojamiento de compensación para reducir el traqueteo de cardán
- Fuente de alimentación insuficiente: disminución tensión de alimentación al motor en dos tercios de la recomendada para reducir el traqueteo de cardán
- Sistema de coordenadas discrepante entre gyros y marco de cardán
Dos primeros lo vienen de la contramedida convencional contra el cardán traqueteo. Entonces la solución fundamental para el traqueteo aquí también. Por otro lado la última cuestión refiere a la calibración del girocompás.
El programa preparado para controlar el cardán en este proyecto es asumir que todos los cuatro giroscopios y marco del cardán tienen el mismo sistema de coordenadas (o los mismos tres ejes ortogonales). Pero en realidad, cada uno de ellos debe considerarse específicos (*) y los tres ejes de cada sistema sería no ser estrictamente ortogonal. Es posible conocer la postura de cada sistema de giroscopios comparando con el sistema de la estructura. Pero no parece tan fácil y su rentabilidad no es clara. Por lo tanto, no ha ejecutado en este proyecto todavía.
(*) Ninguna medida especial o ajuste se ha realizado cuando se unieron los cuatro giroscopios en el marco del 3-eje cardán.
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(4) disturbio de la interfaz de SPI
Las salidas de gyros se transmiten a Arduino por interfaz de SPI en este proyecto. Aunque se utiliza para una comunicación de corto alcance entre dispositivos digitales, debería no haber ningún problema dentro de los tres pies de distancia. De hecho pocas cuestiones se ha reunido con el material eléctrico enchufado en un protoboard y conectado a Arduino por medio de cables de puente. Pero después de reemplazar los cables de puente con los cables de cinta, el comportamiento del cardán se ha convertido en anormal.
Por un tiempo (unos días) la causa no ha sido desconocida en absoluto. A través de un considerable proceso de ensayo y error se hizo evidente que la interfaz de SPI es a veces cerca disturbado cuando algunas líneas especiales. Especialmente que la perturbación produce muy a menudo cuando se trae la línea de reloj (SCK) junto a la línea de salida (MISO). Ningún artículo que describe este fenómeno ha podido ser encontrado. Por lo tanto se piensa que se trata de un problema específico entre Arduino y el sensor de giro utilizado aquí. Aunque no se conoce la verdadera causa, el problema puede ser resuelto por elegir la combinación adecuada de cables incluidas.
