Paso 3: LDRs + Arduino = un simple robot que puede detectar la luz!
A continuación es un ejemplo del código sea cargado en el Arduino:
...
void loop()
{
leer los valores de LDRs y restar reales con la primera lectura de sensor, debe hacerse para determinar un estado inicial que será
utiliza como punto de referencia para todos los comportamientos.
_leftSensorReading = analogRead(SENSOR_LEFT) - _leftSensorDif;
_rightSensorReading = analogRead(SENSOR_RIGHT) - _rightSensorDif;
Delay(100);
Si los valores son superiores a la velocidad de servos, luego llamar al método calibrateSensors().
Si (_leftSensorReading > MAX_VEL * 3 || _leftSensorReading < MAX_VEL *-3) calibrateSensors();
Si (_rightSensorReading > MAX_VEL * 3 || _rightSensorReading < MAX_VEL *-3) calibrateSensors();
¿int leftForward = (_rightSensorReading > 0? ¿((_rightsensorreading > max_vel)? MAX_VEL: _rightSensorReading): 0);
¿int leftBackward = (_rightSensorReading > 0? ¿(((_rightSensorReading *-1) > MAX_VEL)? MAX_VEL: (_rightSensorReading *-1)): 0);
¿int rightForward = (_leftSensorReading > 0? ¿((_leftsensorreading > max_vel)? MAX_VEL: _leftSensorReading): 0);
¿int rightBackward = (_leftSensorReading > 0? ¿(((_leftSensorReading *-1) > MAX_VEL)? MAX_VEL: (_leftSensorReading *-1)): 0);
ir (LEFT_FORW, leftForward);
ir (LEFT_BACK, leftBackward);
ir (RIGHT_FORW, rightForward);
ir (RIGHT_BACK, rightBackward);
}
...
Y a continuación se puede ver su funcionamiento.
Por favor, no dude de enviar tu opinión.
Gracias.
