Paso 11: Cambiar el código PID control remoto tuning
Durante la instalación, vamos a introducir un bucle que se pueden enviar los parámetros PID al Robot antes de ponerlo encima de la línea:
mientras que (digitalRead(buttonPin) & &! modo)
{
checkBTcmd(); verificar si se recibe una orden de mando BT
manualCmd (); Ejecute el comando
comando = "";
}
checkPIDvalues(); enviar las constantes del PID al dispositivo Android (solo para verificación)
modo = parado;
La función de comando manual será:
void manualCmd()
{
interruptor (command[0])
{
caso 'g':
modo = FOLLOWING_LINE;
rotura;
de caso ':
motorStop(); apagar ambos motores
rotura;
caso 'f':
motorForward();
rotura;
caso 'r':
motorTurn (derecho, 30);
motorStop();
rotura;
caso 'l':
motorTurn (a la izquierda, 30);
motorStop();
rotura;
caso 'b':
motorBackward();
rotura;
caso 'p':
KP = comando [2];
rotura;
caso 'i':
Ki = comando [2];
rotura;
caso sería ':
KD = comando [2];
rotura;
}
}
En el video, pueden ver algunas pruebas usando la aplicación para Android:
A continuación el código final incluyendo la configuración del PID a través de Android:
