Manejable Segway clon - bajo costo y fácil construcción (37 / 38 paso)

Paso 37: Notas finales:

Bajo costo objetivo:
Mi principal objetivo en este proyecto era hacerlo a bajo costo y fácil de construir. Un número de decisiones de diseño hubiera sido diferente si el objetivo era la fiabilidad a largo plazo, gama, potencia etc..

Baterías:
Las 12V sealed baterías de plomo utilizadas en este proyecto fueron elegidas sólo porque son muy bajo costos. Realmente se hacen para el arranque de motores de gas. No son la mejor opción para una larga vida, descarga profunda, batería recargable. Son propensos al fracaso si se descargan por debajo de 20% de su capacidad. Hay que cargarlas después de su uso para evitar que su defecto. Pasé por 2 sets de baterías antes de que me enteré de esto.
Algunos leyendo en las baterías:
http://BatteryUniversity.com/Learn/article/can_the_lead_acid_battery_compete_in_modern_times
Baterías de descarga profunda funciona mejor, pero cuesta más.
http://auto.howstuffworks.com/question219.htm

Punto débil:
He encontrado que es un punto débil del diseño en la interfaz entre el PVC y la Junta. Si empujas demasiado en las barras de la manija de PVC vamos a decir en un accidente, puede agrietar el PVC en el que el fulcrum . Una mejora de diseño sería usar un tubo metálico de la Junta. El tubo de metal roscado superior se uniría a la PVC en el manillar. El PVC tendría los interruptores en el mismo.

Controlador de motor:
El regulador del motor de dimensión ingeniería sable fue una de las partes más caras de este proyecto. He probado dos más barato ebay controladores de motores mediante PWM impulsada por el Arduino. No funcionan bien y así que teníamos que utilizar la parte de Saber. Sería muy bueno encontrar una alternativa de menor costo para el sable que está muy bien diseñado.

Mejoras futuras (a partir del 3/2014):
Aquí están algunos mejora futuras ideas que quisiera ver hecho a este clon de Segway:

1. Circuito de monitor de voltaje. Esto sería un par de resistencias como un divisor de tensión. Traería la gama 24V a un rango de 5V y ser supervisados por una entrada de ADC en el Arduino. Si la tensión cae por debajo de un umbral prefijado para un cierto período de tiempo, el LED parpadear a un ritmo de 2Hz a hacerle saber para recargar la batería.
2. Más trabajo para el algoritmo de control. Este control de clon de Segway es apenas aceptable. Creo que podría ser más refinamiento para el aumento de la regulación y manejo.
3. Investigación de la batería para reemplazar los $32 baterías con barato LIPO o LiFePO4 de plomo.
4. Encuentra baratos codificadores y añadir a las ruedas.

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ACTUALIZACIÓN 24/12/2014: hay aquí un Instructable separado para fortalecer el Segway clon PVC madera cruce.