Paso 6: que nunca paso, porque no soy un medio-paso a paso...
Búsqueda lírica a un lado, su motor de escalonamiento de medio es en donde está. Se obtiene pico más actual, más par motor instantáneo y dos veces la resolución angular.Medio-paso a paso en pocas palabras: en lugar de azul, negro, rojo, amarillo, que conduce el motor con azul, azul + negro, negro, negro + rojo, rojo, rojo + amarillo, amarillo, amarillo + azul. El resultado es que para la mitad del tiempo está capturando ambos imanes a la vez.
Y en los tiempos que se dedican a ambos conjuntos, el motor a mitad de camino entre los dos, reduciendo el ángulo entre los "pasos" y haciendo que el motor gire más suavemente. ¿Puedes decir del video? No estoy seguro...
Ahora la parte del código que hace la mitad-paso a paso se ve así:
El primer comando PORTB establece un solo poste positivo y el resto a la negativa. Luego espera. Entonces el segundo comando PORTB establece un segundo Polo (en la otra bobina) en positivo, a ambas bobinas para 1.4 x el esfuerzo de torsión (y 2 x la corriente).
Un listado de programa completo se adjunta a continuación. Dos matrices se definen ahora (hacia la derecha, hacia la izquierda) y ambos tienen 5 elementos cada uno para permitir que el i + 1 entrada en la función halfStepping.
