Paso 62: Notas General Software
El manipulador móvil multiusos funciona en dos niveles de software: nivel bajo y alto nivel.
Software de nivel bajo:
En el bajo, el robot funciona con un Arduino Mega 2560, que constantemente recibe y procesa las órdenes de un canal de serie USB y a todos los actuadores, relés mientras que simultáneamente envía datos del sensor a través del mismo canal de comunicación USB.
Software de nivel alto:
En el nivel alto, otro dispositivo, generalmente un equipo de portátil con Mac, Windows o Linux, hace el proceso de "inteligencia". Programas que se ejecutan en la computadora portátil dar sentido a los datos entrantes de sensores y toman decisiones utilizando Python, unidad, ROS, procesamiento y otros idiomas. Una vez finalizado el procesamiento inteligente, el portátil entonces envía comandos a través del cable USB para Arduino Mega para controlar los actuadores distintos.
En cierto modo, esta jerarquía de software hace que el robot un periférico USB gigantesco de las clases: cualquier dispositivo de entrada y salida a través de un USB puede canal serial teóricamente utilizarse para controlar el robot (incluyendo frambuesa Pis y dispositivos Android).
