Paso 67: Python pruebas
Para asegurar que todas las posiciones del actuador y valores de los sensores se actualizan correctamente en tiempo real de alto nivel a bajo nivel, se recomienda utilizar la secuencia de comandos de controlador MMM_XBOX.py proporcionado. Básicamente lo que este script lo que permite la operación manual del robot a través de la entrada de un controlador de Xbox 360 con cable. Si todo conectado correctamente y el todo el software pin asignaciones son correctas, los siguientes controles deben hacer lo siguiente:
- D-pad izquierda: gira el robot de la izquierda.
- D-Pad derecha: gira a la derecha del robot.
- D-Pad arriba: se mueve el robot hacia adelante a 18 metros por segundo.
- D-Pad abajo: se mueve el robot hacia atrás a 18 metros por segundo.
- Tope a la izquierda: Gira los servos de garra izquierda 180 grados.
- Tope a la derecha: Gira servos bien pinza 180 grados.
- Stick izquierdo: gira el brazo izquierdo arriba, abajo, izquierda y derecha.
- Stick derecho: gira el brazo derecho arriba, abajo, izquierda y derecha.
- Clic Stick a la izquierda: Se extiende el brazo izquierdo hacia adelante y hacia atrás
- Clic Stick a la derecha: Se extiende el brazo derecho hacia adelante y hacia atrás
- Botón: Cierra la conexión y se cierra la secuencia de comandos.
Nota: cuando probando scripts nivel alto más avanzados con el robot, se recomienda enviar a update() comandos una vez cada 50 milisegundos en un subproceso independiente. Actualización constante es necesario para vaciar el búfer serial y corregir los errores que pueden ocurrir durante la transmisión serial. Subprocesos separados son necesarios porque leer y escribir en puertos serie es lenta y pueden impedir que otros procesos de alto niveles ejecutar velocidades utilizables.
