Paso 11: Prueba + el código de depuración
Bueno ojala que con éxito han montado un brazo o tienen por lo menos cuatro servos conectan al dispositivo Arduino que está listo para probar. Vamos a establecer el código de arriba muy similar a cómo configura con un servo. Conseguir el trabajo de garra implicará un poco más de lo que hicimos antes pero todavía no demasiado dificil. Para la garra todo lo que vamos a hacer es calcular una distancia normalizada entre nuestro puntero dedo y el pulgar. Para encontrar la distancia entre los dos puntos necesitamos saber un poco aritmética de vectores. Nos vamos a encontrar la diferencia entre el vector apuntando a nuestro dedo pulgar y el dedo índice. Luego podemos calcular la distancia/magnitud por encontrar el 2norm que usted puede pensar algo así como un teorema de Pitágoras 3D. Para ver cómo se hace verificación líneas 91 a 107 en el código siguiente. Si usted tiene algún comentario sobre el código sienta libre preguntar pero debe ser bastante recta hacia adelante si has sido capaz de seguir hasta ahora.
Si usted no puede conseguir el código para trabajar Asegúrese de que tener su servicio leapd y dispositivo arduino conectado al ordenador. También puede tratar de agregar en el control para el uno servo de cuatro servos a la vez, si ya tienes el código en el paso anterior para trabajar.
Optimizar el código
Hay algunos trucos para hacer como el límite de la normalización para el dedo pulgar y puntero como las gamas de los servos. Puse los rangos en el servo basado en cómo os adjunto los motores en el brazo porque no quería que los motores que mueve el brazo en el suelo o en el propio dispositivo Arduino. Usted puede encontrar el límite para la normalización entre el pulgar y el dedo índice en la línea 104. También pueden encontrarse los rangos para los motores en líneas 118,119,120.
El código también se encuentra aquí: https://github.com/theown1/pyduino_leapmotion/blob...
