Mano robótica Arduino con retroalimentación háptica

este año para la ciencia de la feria, hice un proyecto de ingeniería con el objetivo de crear un sistema para proporcionar retroalimentación háptica de una mano robótica. La mano robótica es controlada por flexión resistencias en un guante en la mano de alguien, y un Arduino convierte posiciones de dedos en el guante a las posiciones de dedos en la mano robótica. Cada uno de los dedos de la mano robótica tiene su propia fuerza resistors(FSR) sensible para reunir información sobre la presión en cada punta de los dedos, y otro Arduino convierte las presiones a los pulsos para motores de vibrador en los dedos de los guantes de control. Usé dos Arduinos separados ya que solamente tienen 6 entradas analógicas, y necesitaba 8. También ayudó a simplificar el código un poco, ya que usé un Arduino para controlar las posiciones de dedo y el otro para el control de los impulsos motores. Además, ya tenía dos Arduinos, así que utilicé en vez de comprar un Arduino Mega o multiplexores. De todos modos, las lecturas de presión se toman una vez cada segundo y los motores son en una parte de cada segundo dependiendo de las medidas de presión. Esto significa que el sistema sólo es exacto para un poco cada segundo, pero los intervalos de medición se podrían cambiar fácilmente en el código.

La mano robótica, he bosquejado un diseño básico en Autodesk y utiliza la característica de ensamblador para jugar con y afinar algunas de las medidas de dedo. Una vez tuve mi diseño listo, tomé a mi hackerspace local y todo el laser de piezas cortado de una hoja de acrílico que era de unos 5 mm de espesor. Todas las partes del dedo atornillados. En cuanto a fijar los dedos a la palma, se rascó las áreas donde el acrílico superpuestas y pegadas las piezas. El pegamento funcionaba bien, pero si construyo otra mano, va ser empernadas encendido. También hubo algunos problemas con la colocación de los agujeros en los segmentos de dedo, pero un poco de pegamento a los pernos de anclaje hacia abajo. Para evitar este problema en los diseños posteriores, yo utilice los pernos más pequeños y tratan de cortar tanta superposición material como sea posible.

Para cablear todo juntos, encontré cable CAT-5 pelado algo conveniente. Es un poco tieso, pero sale como los pares del cable.

También, hay sólo cuatro dedos en la mano ya que había espacio solo para cuatro servos en el área de la palma. Para conseguir un dedo pulgar en el futuro diseños, voy a bien pasar uno de los dedos robóticos al lado y mover que los sensores alrededor en el guante, o simplemente comprar algunos servos más pequeños para hacer todo lo que cabe.

En total, el proyecto resultó bien y proporcionan un gran punto de partida para futuros proyectos. Eventualmente se retomar este proyecto, y cuando lo hago, sin duda se convertirá en un Instructable paso a paso.