Paso 17: Parte 5: el código y la calibración
La parte esencial de cualquier proyecto de Arduino... aparte el Arduino, por supuesto. Este código de configuración le permitirá realizar una serie de operaciones con la mano. Cuando enciende, primero devolver todos los dedos y la muñeca y servos de giro a una posición predeterminada, que puede configurarse en la matriz en la parte superior del antebrazo. Usando el Serial monitor puede controlar cualquier servo individual especificando un servo y un ángulo para establecer, que es increíblemente útil para la calibración. También puede utilizar la función curlPosition para rizar cada dedo (incluyendo el pulgar) por un porcentaje determinado. Todavía hay algunos fallos con este otro, es decir, que el dedo anular se enderece en rizo 100% y rizar al 0%. Puede ajustar esta función cambiando las matrices de límite en la parte superior del código. Y por último, he incluido una secuencia de prueba de rizo que se puede utilizar para una prueba de rápido movimiento sincronizado. Hay más notas en el código para ofrecer el mejor contexto.
También incluido con este Instructable es una tabla de calibración para el defecto, max y min posiciones para todos los servos, así como direcciones para rizar y desrizante todos los dedos. Tenga en cuenta que estos valores son para mi mano y pueden ser diferentes por la tuya, pero debe dar un buen lugar para empezar. También este documento era de antes de la función de extensión, así que no hay datos para ese servo. Si tienes comentarios, preguntas, inquietudes o sugerencias sobre el código por favor, hágamelo saber! Yo estoy trabajando todavía activamente en este proyecto (a partir de mayo de 2016) y le espera obtener algunos feedback, particularmente en las partes eléctricas y codificación.
