Mantenga cerca de mí (proyecto de robot de digilent) (2 / 6 paso)

Paso 2: Teoría básica

Asignación de

El robot de manejar el medio ambiente en un sistema de coordenadas de Descartes. Donde se encuentra el robot, este punto es el punto (0,0). Imaginamos una malla de red para el sistema de coordenadas y el robot tiene que estar en medio de una rejilla. Una rejilla es 35 cm, que es el diámetro del robot. Llamamos una red como un nodo. El robot mapas su nodo vecino y definirlo es gratis o no. Si es gratis el robot lo registra y elige un nodo libre de su entorno para moverse allí. Esta actividad continúa hasta que no haya ningún nodo habilitar. Por último se asigna el medio ambiente. Construimos una base de datos de los nodos. Un nodo contiene un par de (x, y) y los nodos disponibles del vecino. Según la base de datos podemos buscar entre cualquier dos puntos de la ruta más corta con el algoritmo de búsqueda heurística (amplitud primero) y uno de ellos será la posición del robot.