Paso 5: El código de MatLab
El código MatLab trata más con los datos que el control real de la Junta, por lo que todos los datos del sensor es empujada sobre la serie a la PC, donde es leído por MatLab.
Ahora, los datos que recibimos de la Arduino nos dice dos cosas. El grado de rotación del servo y la distancia de un obstáculo en esa dirección. Por lo tanto, los datos que tenemos en este momento están en el sistema de coordenadas polares. Que de sentido a los ojos humanos cuando es visualizado, debe convertirse al cartesiano o el sistema de coordenadas X-Y.
Por lo que el código de MatLab lo hace solo. Obtiene datos en serie desde el puerto de COM, guarda en una matriz con el ángulo de rotación y luego lo convierte en coordenadas cartesianas con la fórmula dada anteriormente.
Una vez que se hace, da una salida mediante el trazado de los puntos en una gráfica. Puse la placa en la caja, y obtuve el siguiente resultado.
