Paso 3:
Modo de enseñar: Después de un reset el brazo del robot sigue la enseñe en el brazo mientras simple mapeo el análogo entradas cada 25ms a los servos. Pulsando el botón almacena cada posición servo en una matriz
Modo de reproducción: Pulse dos veces el interruptor de botón a modo de reproducción. El bosquejo lee la matriz de paso a paso y y se mueve el brazo del robot. Para los movimientos de conservación fresco he añadido que una rutina calcula diferentes pasos micro para cada servo movimiento Inicio y terminar sincronización en todos los ejes. También agregó una rampa suave aumentar o disminuir la velocidad. Distancias más cortas viajes el robot lento, largas distancias con una velocidad más rápida. Todo sobre la sincronización así mis pensamientos en este momento jugar modo versión 1.1 la entrada de la pinza se utiliza para establecer el retraso (0,1,3,15,60,300 segundos) después de un bucle. El interruptor (se quedó desde el inicio del proyecto) detiene el robot 08/2015 he añadido el mismo código 1.3 pero trato de agregar inglés comentarios 10/2015 diagrama de flujo para el código y el diagrama eléctrico. (Asegúrese de que usted utilice una resistencia pullUp en 4,6 entrada / cambia el código de entrada 4. Esto debe solucionar el 'problema de funcionamiento lento' (sucedido a menudo)
