Paso 8: Ajuste PID
Sintonía PID es el más molesto si no sabes lo que estás haciendo. Hay un montón de buenos videos y guías en el internado que explica cómo sintonizar PIDs, así que no entraré sobre él aquí.
El PID que se muestra en la siguiente imagen le dará un buen punto de partida para cualquier miniquad 250 tamaño corriente 1806 motores y hélices de 5 x 4.
Un simple Consejo rápido (SIMPLE!) es este:
Roll y Pitch
-Saque y pase. Si el avión se mueva rápidamente, disminuir el valor asociado de P por ejemplo, si es bamboleo de izquierda a derecha, baje 'Tipo Roll' P. Usted debe ser capaz de llegar lejos con la comprobación de 'Bloqueo de Pitch y Roll los valores' a menos que tenga una configuración realmente extraña. Si no se mueva, levante P hasta que lo haga, entonces retroceden nuevamente a donde es estable.
-Una vez que has bajado P lo suficientemente para parar la oscilación del avión, subir la D hasta que otra vez se tambalea. Retroceda en el D otra vez hasta que esté estable.
-Ahora con el valor mayor de D, debe ser capaz de levantar P más sin provocar oscilaciones. Levante hasta que oscila, entonces retroceda. Repita estos pasos hasta que tienes un patio cerrado, y no puede levantar o P o D sin inducir oscilaciones.
-Lo más probable es que no será necesario jugar con me.
Asimiento de la altitud
-Asegúrese de que tiene la cubierta suministrada por el controlador de vuelo, o que te han pegado espuma de célula abierta sobre el barómetro. Ver qué tan bien el avión tiene altitud.
-Si está distanciando de su altitud deseada, aumentar altitud mantenga P.
-Si es superación y oscila alrededor de la altitud deseada. P. baja
Tasa de perder el tiempo
-Usted necesitará probablemente en un nivel extremadamente bajo como 0.05, y luego mantener respaldo p hasta que se detenga la oscilación hacia adelante y hacia atrás. Si el P es demasiado bajo, no será capaz de sostener la posición contra el viento y lentamente se deriva en una dirección. Si P es demasiado alto, se moverá hacia adelante y hacia atrás.
WPNav (cm)
-Usted puede jugar con estos números, están hasta usted.
La velocidad es rapidez se moverá las misiones de auto, Loiter velocidad es rapidez se moverá en modo Pos Hold, Speed Up y Dn velocidad rapidez sube y desciende.
