Paso 1: El brazo Robot
Ahora, el brazo de robot industrial de 6 GDL es ampliamente utilizado en muchos
aplicaciones, tales como, Unión automática, montar y así sucesivamente. Aquí, ABB modelo "IRB4400" es tomado como un ejemplo para mostrar el modelo DoArm. Este brazo robot es desarrollado e investigado en base a la ESPduino (compatible con Arduino UNO R3 con WiFi) y motor 2-formas y maneras 16 servo conducido Consejo de empresa doit, y este brazo puede ser controlado para arrebatar en un artículo simplemente mediante el uso de wifi. DoArm tiene las siguientes características:
(1) es un modelo de mini, en comparación con el ABB IRB4400, se muestra en la figura 1;
(2) que es controlado por WiFi basado en ESP8266 SOC;
(3) el programa de control puede ser depurado por la interfaz de Telnet incorporada y se puede actualizar por OTA;
(4) que es controlado por el algoritmo incorporado robótica cinemática inversa, que puede mover el extremo del brazo del robot en el cartesiano y coordenadas de la herramienta.
