Paso 2: Descripción del producto
DoArm tiene las siguientes funciones.
(1) etiqueta e inicializar
Después de la instalación, en primer lugar, debemos etiquetar la ubicación de servo confirmar la ubicación inicializada cuando servos comienzan a trabajar. Al mismo tiempo, que la seguridad móvil alcance para confirmar que las estructuras metálicas y los servos.
(2) eje control
ESPduino controla el servo de 16 maneras en la Junta conducida por I2C. Podemos hacer el canal en el conducido tablero es correspondiente a los servos de 6 ejes y el servo de griper, respectivamente.
(3) control multi-eje
Por la matriz de biela D-H, la ecuación de cinemática se puede configurar, y entonces podemos resolver la ecuación de cinemática inversa para controlar el movimiento del extremo del brazo robótico.
(4) interacción por Telnet
Cuando configurar un servo de Telnet utilizando ESPduino para realizar la función de la interacción humano-computadora y luego controlar la visualización de brazo y estado de robot.
Brazo de robot DoArm se muestra en la figura 2. Brazo robot es controlado por la Junta conducida por el WiFi entre ESPduino y router y ESPduino. De esta forma, brazo robot puede controlarse con la aplicación o la PC en el teléfono móvil.
Para realizar las anteriores funciones, debemos tener las siguientes
materiales, ESP8266 SOC ESPduino y tablero del desarrollo, cable Micro usb, motor de 2 maneras & 16 tablero servo motor impulsado por, brazo robot, pata.
