Paso 4: Modelo de brazo Robot
DoArm tiene 6 servos como el componente de conducción. Se
es muy fácil if controlar un solo servo para el ángulo requerido. Sin embargo, si requiere 6 pcs servo mover conjuntamente a dejar final actuador mueva a la ubicación preestablecida, entonces debemos construir una coordinación de biela. Al computar la matriz D-H, podemos obtener una ecuación de cinemática. Si hemos ya sabemos la posición de extremo, entonces podemos calcular el ángulo de giro de 6-ejes mediante la solución de la cinemática inversa. Esto no es una solución simple. Si está interesado, por favor, lea el libro relacionado.
En primer lugar, debemos definir la ubicación de inicio como se muestra en la figura 5. Por la coordinación de la biela, los parámetros se pueden ver en la siguiente tabla 1.
