Paso 5: Hack la silla de ruedas
Para la comunicación, hemos utilizado un arduino para recibir la información de dos joysticks y transmitir los datos vía radio xbee. Había atado un xbee/arduino receptor en cada silla de ruedas y utiliza estos datos para controlar la silla de ruedas.
Hemos querido mantener tanto el orginal como sea posible. Para ello que hemos conectados en joystick del controlador. Los joysticks en estas sillas de ruedas son comprensible más avanzado y preciso que un joystick de juego normal. Trabajan fuera de un principio de efecto hall y tienen cuatro sensores incrustados en ellos. Aquí está la ficha técnica del joystick que explica el pinout, visto en la imagen de arriba.
Cortamos el cable de cinta trenzada 8 conectando el joystick al controlador en la silla de ruedas. En el extremo que transmite nos cableado el joystick siguiendo el diagrama del pinout para que Arduino recibió dos entradas analógicas (hacia adelante / hacia atrás, izquierda / derecha).
Las sillas de ruedas no arranca Si no detecta que el joystick está conectado y en una posición neutral. Para ello, necesitábamos imitar las señales del joystick con un Arduino. Resultó que se trataba de algo difícil de hacer para los interruptores de posición. Terminamos el tablero de control de cableado a un divisor de tensión, que controla mediante relés. Los relés fueron conectados en paralelo con resistencias en el divisor de voltaje para que pone en cortocircuito hacia fuera la resistencia cuando está cerrado. Utilizando dos relés cableados en esta configuración, podríamos imitar 3 posiciones diferentes joystick desde el cruce del centro del divisor de tensión. Estos corresponden a la posición neutral y dos posiciones extremas en uno y otro lado de neutro. Este circuito se repitió dos veces: una para adelante, neutro, hacia atrás y otro para izquierda, neutral, a la derecha.
Esto funcionó porque sólo quería que la silla de ruedas para moverse en una de las cuatro direcciones y no le importaba mucho acerca de los valores intermedios. La silla de ruedas tiene algunas funciones incorporadas para evitar arranques bruscos y, por lo que no se trataba de un problema.
Aquí está el código de recepción:
