Paso 7: comunicación
Guante envía a 2 bytes de datos para el control caja 10 veces por segundo, o cuando se recibe una señal de uno de los sensores.
2 bytes es suficiente para 6 controles porque sólo tenemos que enviar:
- ON/OFF para LED (1 pedacito) - realmente utilicé 2 bits para ser compatible con los motores, pero uno es suficiente
- OFF/derecha/izquierda para 5 motores: 2 bits cada uno = 10 bits
Total de 11 o 12 bits es suficiente.
Códigos de dirección:
- OFF: 00
- DERECHA: 01
- IZQUIERDA: 10
Palabra de control se ve así (bit-wise):
- M1 - pinza
- M2 - muñeca
- M3 - codo
- M4 - hombro
- M5 - base
Byte 1 podría ser convenientemente alimentados directamente en el registro de desplazamiento, desde controles de dirección derecha/izquierda de motores de 1 a 4.
Un tiempo de espera de 2 segundos está habilitado para las comunicaciones. Si se produce tiempo de espera, todos los motores se paran como si hubieras presionado un botón rojo.
