Paso 5: Codificación de la red neuronal en el Redbot
Con el fin de esta red el código del modelo que se hizo se basó en la entrada de los sensores del seguidor de línea.
Las entradas de la red neuronal son los sensores de 3 línea (sensor izquierdo, centro sensor y sensor de la derecha). Los pesos se multiplican por las entradas y el error calculado.
La línea seguidor umbral se define en el 800, por lo tanto, la evaluación se realizó comparando contra la salida de los seguidores de línea:
«Si ((left_sensor > LINETHRESHOLD) & & (center_sensor > LINETHRESHOLD) & & (right_sensor > LINETHRESHOLD))»
Si la condición anterior era cierto volvería 1, lo que significa que hay espacio donde el redbot todavía puede moverse, si no es -1 que significa que ha encontrado una línea negra.
La salida del método anterior es parte de las entradas de la formación, donde la evaluación es la acción deseada y la segunda entrada es el basado en el método feedforward que se obtuvo multiplicando los pesos y entradas como se explicó antes. A las entradas serían sustraídas a una variable de error que va a ayudar a corregir el movimiento de la redbot.
Adjunto usted encontrará el código completo.
