Obstáculo del uno mismo evitando Robot (4 / 9 paso)

Paso 4: Prepare la placa Arduino

Conecte él placa Arduino con el PC mediante cable USB.

"Por favor, no comparte este código en línea sin permiso del autor"

El siguiente bosquejo en él mediante oficial Arduino, software de programación de la carga:

 /* Code Written by Pathikrit. I've explained the code in the grey comments. Change it by your wish. Please don't share this code on internet without the publisher's permission */ 

 #include //import your motor shield library #define trigPin 2 // define the pins of your sensor #define echoPin 13 AF_DCMotor motor1(1,MOTOR12_64KHZ); // set up motors. AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ); AF_DCMotor motor3(3,MOTOR12_1KHZ); // set up motors. AF_DCMotor motor4(4, MOTOR12_1KHZ); 

 void setup() { Serial.begin(9600); // begin serial communitication Serial.println("Motor test!"); pinMode(trigPin, OUTPUT);// set the trig pin to output (Send sound waves) pinMode(echoPin, INPUT);// set the echo pin to input (recieve sound waves) motor1.setSpeed(175); //set the speed of the motors, between 0-255 motor2.setSpeed (175); motor3.setSpeed (175); motor4.setSpeed (175); } void loop() { 

 long duration, distance; // start the scan digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(3); // delays are required for a succesful sensor operation. digitalWrite(trigPin, HIGH); 

 delayMicroseconds(10); //this delay is required as well! digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); distance = (duration/2) / 29.1;// convert the distance to centimeters. if (distance < 20)/*if there's an obstacle 5 centimers, ahead, do the following: */ { Serial.println ("Close Obstacle detected!" ); Serial.println ("Obstacle Details:"); Serial.print ("Distance From Robot is " ); Serial.print ( distance); Serial.print ( " CM!");// print out the distance in centimeters. 

 Serial.println (" The obstacle is declared a threat due to close distance. "); Serial.println (" TURNING !"); motor1.run(BACKWARD); // Turn as long as there's an obstacle ahead. motor2.run (BACKWARD); motor3.run(FORWARD); // Turn as long as there's an obstacle ahead. motor4.run (FORWARD); 

 } else { Serial.println ("No obstacle detected. going forward"); delay (15); motor1.run(FORWARD); //if there's no obstacle ahead, Go Forward! motor2.run(FORWARD); motor3.run(FORWARD); //if there's no obstacle ahead, Go Forward! motor4.run(FORWARD); } 

}