Obstáculo evita el Robot usando placa de relé (2 / 2 paso)

Paso 2:

En primer lugar, conecte la placa de arduino uno a la placa de relé con cables.

Tierra va a la gnd y vcc va al pin vcc de arduino. PIN2 del relé pasa a 7 y pin4 del relé va al pin9.

Hc-sro4 sensor, gnd pin va a gnd, vcc pin va al vcc, eco pin va al pin2 y trig pin va al pin3.

Ahora puede conectar el cable de la batería y los cables del motor a la placa de relé y también utilizar la batería de 9v para poder el arduino.

Estos son los códigos a continuación para la placa arduino:

#include < Ultrasonic.h >
const int numOfReadings = 10;                   número de lecturas a tomar / elementos de la matriz
int lecturas [numOfReadings];                    almacena las lecturas de distancia en una matriz
arrayIndex int = 0;                             arrayIndex del elemento actual en la matriz
int total = 0;                                  almacena el total de cumlative
int averageDistance = 0;                        almacena el valor promedio
pulseTime larga sin signo = 0;                    almacena el pulso en Micro segundos
sin signo larga distancia = 0;                     variable para almacenar la distancia (cm)
int motor1 = 9;
int motor2 = 7;
int medio = 2;
int trig = 3;
dist int = 0;

void setup()
{
pinMode (motor1, salida);
pinMode (motor2, salida);
pinMode (eco, entrada);
pinMode (trig, salida);
dist de flotador = pulseIn (medio, alto);

}
void loop() {}
digitalWrite (trig, HIGH);                  enviar 10 pulsos de microsegundos
delayMicroseconds(10);                                esperar 10 microsegundos antes de apagar
digitalWrite (trig, LOW);                   dejar de enviar el pulso
pulseTime = pulseIn (medio, alto);           Busque un pulso de retorno, debe ser alta, el pulso va-de-alta-baja
distancia = pulseTime/58;                      Distancia = tiempo de pulso / 58 para convertir a cm.
total = total - lecturas [arrayIndex];          Reste la distancia pasada
lecturas [arrayIndex] = distancia;              Añadir distancia a conjunto
total = total + lecturas [arrayIndex];          Añadir la lectura al total
arrayIndex arrayIndex = 1;                  ir al siguiente elemento de la matriz

Al final de la matriz (10 artículos) y luego comenzar de nuevo
Si (arrayIndex > = numOfReadings) {}
arrayIndex = 0;
}

averageDistance = total / numOfReadings;      calcular la distancia promedio
Delay(10);
digitalWrite (motor1, HIGH);
digitalWrite (motor2, HIGH);

Si (averageDistance < = 10) {}
ir hacia atrás
digitalWrite(motor1,LOW);
digitalWrite(motor2,LOW);
digitalWrite(motor1,HIGH);
digitalWrite(motor2,LOW);
}
otra cosa
digitalWrite(motor1,LOW);
digitalWrite(motor2,LOW);
}