Obstáculo evitando Robot V2 (4 / 5 paso)

Paso 4: programación

El concepto básico del código es el robot de siempre estar monitoreando para los objetos delante de él mientras se mueve. Esto se hace por el PING))) donde emite un chirrido de 40 kHz, que no es audible y recupera el eco sensor. Entonces, el programa obtiene la duración toma el pulso volver y convierte en distancia. Una vez que el robot detecta un objeto donde la distancia hacia adelante es mayor que el umbral de peligro - el camino está claro así que nuestro programa dice el robot a avanzar. De lo contrario el robot se detenga y bandeja izquierda y derecha. Dependiendo de qué camino está "más claro", el robot girará a ese camino más claro y comenzar en esa dirección. El código sólo los lazos de esta manera. Esto es básicamente la "teoría" detrás del código. Si usted sabe de las mejoras que podrían hacerse para el código, me encantaría conocer tus comentarios! Continuar en el último paso para más fotografías y conclusión.

EL CÓDIGO:

/*
> Diseñar un obstáculo evitando robot utilizando un Arduino NANO y PING de Parallax))) Sensor ultrasónico de distancia
> Versión 2
> M Zoran.
*/

Biblioteca de servo //include #include

const int RForward = 0;
const int RBackward = 180;
const int LForward = RBackward;
const int LBackward = RForward;
const int RNeutral = 90;
const int LNeutral = 90; constantes de velocidad del motor
const int pingPin = 7;
const int dangerThresh = 10; umbral de obstáculos (en cm)
int leftDistance, rightDistance; Distancias a ambos lados
Servo panMotor;
Servo leftMotor;
Servo rightMotor; declarar los motores
de larga duración; tiempo que toma recibir PING))) señal

void setup()
{
rightMotor.attach(11);
leftMotor.attach(10);
panMotor.attach(6); Instale motores a pernos de adecuada
panMotor.write(90); pan juego PING))) al centro
}

void loop()
{
int distanceFwd = be;
Si (distanceFwd > dangerThresh) //if camino es claro
{
leftMotor.write(LForward);
rightMotor.write(RForward); avanzar
Delay(100);
}
else //if camino es bloqueado
{
leftMotor.write(LNeutral);
rightMotor.write(RNeutral);
panMotor.write(0);
Delay(500);
rightDistance = be; analizar a la derecha
Delay(500);
panMotor.write(180);
Delay(700);
leftDistance = be; exploración a la izquierda
Delay(500);
panMotor.write(90); volver al centro
Delay(100);
compareDistance();
}
}

void compareDistance()
{
Si (leftDistance > rightDistance) //if izquierda es menos obstruida
{
leftMotor.write(LBackward);
rightMotor.write(RForward); Gire a la izquierda
Delay(500);
}
else if (rightDistance > leftDistance) //if derecho es menos obstruida
{
leftMotor.write(LForward);
rightMotor.write(RBackward); Gire a la derecha
Delay(500);
}
else //if que igualmente se obstruyeron
{
leftMotor.write(LForward);
rightMotor.write(RBackward); giro de 180 grados
Delay(1000);
}
}

be larga
{
Pulso de señal envía PING)))
pinMode (pingPin, salida);
digitalWrite (pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite (pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite (pingPin, LOW);

Conseguir la duración que tarda en recibir el eco
pinMode (pingPin, entrada);
duración = pulseIn (pingPin, HIGH);

Convertir duración distancia
vuelta duración / 29 / 2;
}

Continuar más fotografías y la conclusión.