Paso 1: ¿Cómo usar las ruedas omnidireccionales? (modo de 4 ruedas)
Con cuatro ruedas omnidireccionales en un robot, colocado como en el gráfico y gestión de la velocidad de rotación de cada uno de ellos, podemos hacer el robot moverse en cualquier dirección. La imagen animada muestra los movimientos básicos que se obtienen mediante la combinación de la velocidad y la dirección de la rotación de estas ruedas especiales; éstas ya sería suficiente, pero las posibles combinaciones son realmente ilimitadas. Esto sucede porque, para calcular la velocidad y la trayectoria de los movimientos del robot, hay que calcular el resultante de la suma de vector de la velocidad de las ruedas y la suma de momento producidos por ellos: si ellos son diferentes de cero, el robot se moverá a lo largo de una trayectoria circular de radio más grande o más pequeño dependiendo de qué combinaciones que elegir; en cambio, si la suma de la velocidad es igual a cero y la suma de momento no, el robot girará sobre sí mismo; mientras que, si la suma de momento es igual a cero y la suma de la velocidad no lo es, el robot hará un movimiento rectilíneo. Por supuesto, en realidad estos movimientos son aproximados porque es difícil tener las cuatro ruedas en la posición ideal y también es difícil que se mueven con la velocidad ideal: estas aproximaciones provocan errores que en la mayoría de los casos pueden omitirse, pero usted debe tener en cuenta si necesita movimientos precisos. Este es nuestro #ThunderRobot que utiliza cuatro de estas ruedas: ver el video.
