Paso 2: ¿Cómo usar las ruedas omnidireccionales? (modo de 3 ruedas)
Exactamente como en la situación anterior, usando un robot de tres ruedas omnidireccionales colocados como en el gráfico a la derecha, y gestión de la velocidad de rotación de cada uno de ellos, podemos hacer que el robot mueva en cualquier dirección. La mayoría de las consideraciones que hicimos en la descripción de la caja con cuatro ruedas es igual en este caso, las diferencias principales son que con tres ruedas la velocidad máxima es más baja y la dificultad de gestionar los movimientos es mayor. Sin embargo, con una rueda menos así que un motor en menos también, el robot es más ligero y esto puede ser útil en situaciones donde el peso es un factor importante. La imagen animada muestra los movimientos básicos que se obtienen mediante la combinación de la velocidad y la dirección de la rotación de las ruedas especiales. Presta la atención que en los casos de desplazamiento a la derecha y a la izquierda las flechas son más pequeñas, esto indica que hacer estos movimiento la velocidad de las ruedas debe ser 50% de la rueda del lado opuesto; Esto porque, como se mencionó antes, para hacer que el robot hace un movimiento rectilíneo es necesario que la suma del momento producido por las ruedas es cero. Este es nuestro #ThunderOmnibot que utiliza tres de estos discos: ver el video.
